| # | 节点 | 输入 | 输出 | 质量要求 | 负责人 |
|---|---|---|---|---|---|
| ① | 采集 | RealSense D405 · 珞石SDK · 6D关节 | orin_6d数据集 state[6]+action[6]+camera+label |
IDLE禁训图var≥3000时间戳相对 | 小芳 |
| ② | 训练 | LeRobot Dataset 多episode·独立mp4 |
model.safetensors (84MB) 2000步·loss输出 |
loss<1.6训练锁三阶段 | xspace |
| ③ | 验证 | checkpoint + flow拓扑 | PASS/FAIL · 合规报告 | 维度匹配拓扑完整 | xspace |
| ④ | 集成 | 模型84MB safetensors | pkg_npz → relay 静态URL双通道 |
单包≤100Msize校验FIFO淘汰 | web |
| ⑤ | 部署 | relay弹栈/静态URL | Orin推理服务加载 sys心跳上报 |
心跳<30s模型名确认 | 小芳 |
| ⑥ | 推理 | 产线关节位姿(6D) 仿真4D动作(影子) |
动作块(7,6) infer_count递增 影子对比delta |
count>0延迟<70msdelta可追溯 | 小芳 |
| 维度 | 要求 | 检查手段 | 异常处理 |
|---|---|---|---|
| 完整性 | 四元组缺一不可 | 上传前schema校验 | 丢弃+告警 |
| 一致性 | state/action维度匹配SR5(6D) | 训练端维度校验 | 拒绝训练 |
| 去重 | JOINT_EPS=0.01rad+200ms窗口 | N2过滤层 | 跳过重复帧 |
| 时效 | timestamp相对化·递增 | 采集端打标·训练端校验 | 修正偏移 |
| 带宽 | 单包≤200KB·总缓冲≤100MB | relay FIFO·采集帧率控制 | 删最旧 |
| 存储 | ECS<85%·Orin<80%·MCAP<200MB | cron巡检·容量守卫 | 自动清理 |
| 安全 | 只读查询·不干扰产线 | rokae_query.py·SDK共存验证 | 立即回滚 |
| 传递 | 静态URL+relay双通道·不弹栈 | HTTP 200校验·size校验 | 重推 |
| 机制 | 实现 |
|---|---|
| WS事件驱动 | ECS relay /upload → notify(:8766) → auto_loop毫秒触发 |
| 60s轮询兜底 | 断线自愈·5s重连·独立于WS |
| 训练锁 | 同一时刻仅一个训练进程·prev_train.is_alive()守卫 |
| 容量守卫 | 采集60包上限·训练4checkpoint·日志5MB |
| 层级 | 工具 | 阈值 |
|---|---|---|
| Orin端侧 | orin_sys_status.py → /orin/status sys字段 | CPU<90%·温度<75°C |
| ECS中继 | zmax_relay status · cicd面板 | 磁盘<85%·缓冲<100MB |
| 4060训练 | auto_loop日志 · meta.loss | loss下降·无str/str崩溃 |
| 控制台 | cicd.html 100ms刷新 | 全绿·影子模式运行 |
| Simulink模块 | 对应节点 | 端侧实现 |
|---|---|---|
| 📥 数据源 | ① 采集 | SR5 MCAP+打标·过滤IDLE·JOINT_EPS去重 |
| ⚙️ 处理 | ④ 集成 | relay中转·缓冲FIFO·快照bridge·100MB限制 |
| 🧠 模型 | ②③ 训练+验证 | ACT 2000步·LeRobot·三阶段合规 |
| 📤 输出 | ⑤⑥ 部署+推理 | 静态URL·影子模式·sys心跳·infer_count |
| 版本 | 日期 | 变更 |
|---|---|---|
| v2.0.0.2 | 08-02 | 闭环初通·静态URL·三bug修复 |
| v2.0.0.3 | 08-03 | WS事件驱动·Orin sys监控·100MB限制 |
| v2.0.0.4 | 08-04 | Sim-to-Real影子模式·14节点端侧·八维质量 |
| v2.0.0 | 08-05 | 三端方案统一·环形拓扑·KPI体系·管理方法 |
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