Z-MAX
智能化模型引擎 · 光模块精细操作机器人
智蜂创元 ZFCY · v1.0.3 · Q/ZFCY 001.1-2026
Z700 F 固定式 · 单工位精密插拔产线
自主导航精密操作机器人
Z700 · 轮式双臂 · 老化箱插拔 · OTA持续升级
自主导航柔性精密操作机器人
Z700 · 光纤插拔 · 光模块检测箱 · 示波器眼图测试
产品概述
Z-MAX 多模态动作专家是面向光模块工厂精细操作的具身智能产品。
以Z700 轮式双臂机器人为硬件载体，搭载自研 视觉语言动作模型，
实现从散堆取料到分类入盒的全流程自主进行光模块插拔。
光模块测试与装配环节长期依赖人工——插拔力度不可控、换型耗时长、密集测试仓难以作业。
Z-MAX 以 ±0.02mm 插拔精度、>10kHz 力控闭环、关键工序良率 ≥99% 重新定义行业标准。
单机替代 3 名操作工，ROI 回收周期 14~22 个月。
产品等级 · L2 → L4 进化路径
同一套硬件平台，通过 OTA 软件升级实现能力跃迁——硬件一步到位，软件持续进化
基线版
✅ 已交付
系统 0 · 分段式自动化 · 人工编制流程
- 人工流程编排
- 标准原子功能库（取料·扫码·定位·插入·检测·分类）
- 动作执行（ROS2 Service）
- 力控反馈闭环（六维力 >10kHz）
- AOI 精密验证 · 分段确认
- 触觉力反馈（精确度0.1N）
– 成品下料分类
苏州实验室 Phase 0 验收通过 · 21个ROS2 节点 · 51个Topic
增强版
2026 Q4
系统 1 · VTLA 端到端 · 自主闭环
- 400G/100G多模块自主识别（VtLA少量数据训练）
- 自主闭环工作（全程无人干预）
- 换线自主换配方（扫码→自动加载）
- 视触觉闭环反馈
- 视觉引导力觉融合定位
OTA 软件升级 · 现有硬件不变 · Sys-1 VTLA
旗舰版
2027 Q2
系统 11 · · 精细感知全自主安全
- 多模态视觉语言动作混合模型（零数据适配新型号）
- 力控预判保护（碰撞前 0.05s 停机）
- 异常诊断自恢复（卡料/偏移/测试失败）
- AI 行为预测（因果世界模型预测 0.2s 未来）
OTA 软件升级 · 7×24 无人值守 · 零人工干预
技术架构 ·
| 组件 | 技术方案 | 说明 |
|---|---|---|
| 视觉编码器 | SmolVLM-2 500M | VLM 视觉+语言输入处理，冻结不训练 |
| 动作头 | DiT-B 262M | Flow-Matching Transformer，端到端动作预测 |
| 世界模型 | LeWorldModel | 预测未来状态，主动避让与安全预判 |
| 推理框架 | gRPC 异步推理 | 动作预测与执行解耦，平均减少 30% 任务时间 |
| 控制周期 | 1ms | 力控闭环 >10kHz，六维力传感器实时反馈 |
| 软件平台 | XSpace Studio (PyQt5) | 数据集管理 · 训练控制台 · 硬件工具箱 · 实时监控 · 推理服务 |
VTLA 训练成果
| 阶段 | 数据集 | 模型 | 参数 | 步数 | Loss 降低 |
|---|---|---|---|---|---|
| PushT | lerobot/pusht | DiffusionPolicy 262M | 262M | 100 | 93.3% ↓ |
| MT50 | lerobot/metaworld_mt50 | VTLA-MLP 1024 | 14.7M | 500 | 81.1% ↓ |
| Full | lerobot/metaworld_mt50 | VTLA-FlowMatching | 450M | 300 | 训练中 |
训练硬件：RTX 4060 8GB VRAM · MLP-1024 方案适配消费级 GPU · 原生 VLM 冻结 + Flow Matching (batch=1)
硬件平台 · Z700 F
| 机器人系统 | |
|---|---|
| 机械臂 | SR5-C 6轴 · 5kg 负载 · ±0.02mm |
| 夹爪 | DH PEGA-50-26 电动伺服 · 26mm 行程 |
| 计算平台 | AGX Orin NX · ROS2 Domain 23 |
| 3D 相机 | RealSense D405 ×2 · 1920×1080@30fps |
| 扫码枪 | Honeywell 3320GHD USB |
| 力觉与安全 | |
|---|---|
| 力传感器 | 六维力/力矩 · 1kHz · Fx/Fy/Fz/Tx/Ty/Tz |
| 触觉传感器 | TS-T-15 三维力 · 事件驱动 |
| 安全光栅 + 光幕联动安全（人员靠近→降速→停机） | 人员检测 → 自动降速/停机 |
| 急停 | 双路冗余（物理 + USB） |
| 塔灯 | 三色指示 ? 正常 ? 待处理 ? 急停 |
L2 基线版 · 6步精密工序
选择原子功能
定位·插入
精准到位
>10kHz闭环
异常停机
数据记录
升级路径 · 硬件一步到位
同一套 Z700 硬件平台 · 仅 OTA 软件升级 · 无需更换设备
XSpace Studio · 操控平台
? 数据集管理
HuggingFace 数据集下载 · 缓存管理 · Parquet+Arrow 双格式
?️ 训练控制台
VTLA/FlowMatching/ACT 多策略 · 30+ 参数可视化
? 硬件工具箱
CANoe 风格设备总线 · 仿真/本地/真机三模式 · SSH 直连
? 实时监控
6 信号源 · Rerun 3D 可视化 · 信号追踪余晖效果
智蜂创元 ZFCY · Z-MAX 智能化模型引擎 v1.0.3 · Q/ZFCY 001.1-2026
硬件一步到位 · 软件持续升级 · 无需更换设备
Leave a Reply