7系列采用五位编码，型号即规格：
| 码位 | 含义 | 本型号取值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 第1位 Z | 品牌前缀 | Z | Z系列 具身智能品牌 |
| 第2位 7 | 产品系列 | 7 | 7系精密操作产品线 |
| 第3-4位 05 | 单臂额定负载 | 05 | 单臂额定负载 5 kg |
| 第5位 M | 底盘形态 | M（Mobile 移动） | 全向移动基座 |
| 第6位 S | 臂数量 | S（Single 单臂） | 单臂配置 |
系列矩阵：Z705FS（固定单臂）· Z705MS（移动单臂）· Z705MD（移动双臂）· 预留 Z705FD（固定双臂）。
| 维度 | 历史定义（旧） | 本型号（新） | 演进说明 |
|---|---|---|---|
| 型号 | Z700L（移动轮式单臂·L=Light轻量） | Z705MS（移动单臂） | 纳入7系统一编码，明确5kg负载与单臂 |
| 定位 | L3轻量·轮式底盘+单臂 | 移动单臂轻量款·联合开发款 | 轻量入门，移动串线 |
| 人形臂 | 外购人形臂×1 | 人形力控臂AR5×1 | 机械臂统一沿用成熟件 |
| 单臂负载 | 5kg | 5kg（人形力控臂AR5） | 负载规格不变，L=Light轻量 |
| 精度 | ±0.02mm | ±0.02mm | 精度指标延续，臂固有精度 |
| 底盘 | 轮式底盘自主导航 | 全向移动基座（无举升立柱） | 移动串线，简化结构 |
| 力控 | 力控闭环 | 腕部六维力≤0.1N×1 | 单臂力控，金手指零划痕 |
| 场景 | 上下料串线/产线巡检 | 场景2/7（上下料搬运/AOI检测） | 移动单臂两类场景 |
光模块产线中，料盘上下料串线与AOI光学检测两类场景要求机器人跨工位自主流转 + 单臂精密操作。这些场景不需要双臂协同，也不需要垂直举升，一台移动单臂机器人即可覆盖——沿产线移动，在多个工位间完成料盘上下料串线与 AOI 检测调度。市场亟需一款"移动即工位"的轻量单臂具身操作平台。
| 痛点 | 现状 | 量化影响 |
|---|---|---|
| 跨工位流转难 | 固定设备需人工搬运物料 | 物料流转占人工工时30% |
| 单机过重 | 移动双臂配置冗余 | 上料串线无需双臂，成本浪费 |
| 举升冗余 | 举升立柱增加复杂度 | 串线场景无需垂直举升 |
| 工艺深度不足 | 通用机器人不懂光模块工艺 | 料盘取放/AOI调度需二次开发 |
对标分两类：①混合机器人（AGV+人形臂分散组合）与②具身机器人（一体化移动单臂）。Z705MS 同时对标两类——既整合混合机器人全部功能，又具备具身机器人一体化能力，叠加光模块行业深度定制。
| 对标产品 | 类型 | 参考价(万) | 单臂负载 | Z705MS优势 |
|---|---|---|---|---|
| 星海图 R1 Pro | 轮式双臂人形 | 20~40 | 5kg | 单臂轻量·售价更低·上下料串线·AOI调度 |
| 智元精灵 G2 | 轮式双臂人形 | 50~60 | 5kg | 轻量低成本·精密取放≤6s·AOI集成 |
| 乐聚夸父 5W | 轮式双臂人形 | 60~80 | 5kg | 售价低·专注精密操作·力控≤0.1N |
| 优必选 Cruzr S2 | 轮式双臂人形 | 60~80 | 7.5kg | 性价比·上下料串线·数据采集 |
| 对标组合 | 组成 | 合计价(万) | Z705MS优势 |
|---|---|---|---|
| AGV+单臂+AOI | 海康AGV(8-15)+节卡Zu5(8-12)+欧姆龙AOI(15-25) | 31~52 | 一体化·省集成·工艺包内置 |
Z705MS 移动单臂覆盖两大移动单臂场景——场景2（料盘上下料串线）与场景7（AOI 光学检测）。性能指标从这两个场景的实际节拍与精度要求反推。
| 工序 | 节拍 | 精度 | 反推指标 |
|---|---|---|---|
| L1 料盘抓取 | ≤6s/盘 | ±0.5mm | 臂末端速度≥1.0m/s |
| L2 治具对接 | ≤6s/个 | ±0.1mm | 视觉引导±0.1mm |
| L3 精密取放 | ≤6s/个 | ±0.02mm | 重复定位≤±0.02mm |
结论：上下料串线要求≥1.0m/s + ±0.02mm + 视觉引导，单臂沿产线移动串接多工位上下料。
| 工序 | 节拍 | 精度 | 反推指标 |
|---|---|---|---|
| 上料 | 约1s/颗 | ±0.1mm | 视觉引导定位 |
| 调度相机6面飞拍 | 约2s | 微米级 | AOI飞拍模组集成 |
| 翻转+四面旋转 | 约2s | ±0.1° | 翻转台+旋转台调度 |
| 报告汇总+分拣 | 约1s | 分拣≥99.9% | AI缺陷识别+力控放置 |
结论：AOI场景要求视觉引导+微米级检测+6面飞拍+力控分拣，Z705MS 集成飞拍AOI模组，机器人调度AOI相机/光源/旋转台为能力扩展。
Z705MS 是7系精密操作平台的移动式单臂轻量款，也是"移动即工位"战略的轻量载体。核心价值：全向移动基座+单臂（无举升立柱），一台机沿产线移动串接料盘上下料与AOI检测全流程，成本低于移动双臂。
| 类别 | 参数 | 规格 | 来源依据 |
|---|---|---|---|
| 本体 | 底盘形态 | 全向移动（M）·全向轮×4·原地调头 | 跨工位串线流转 |
| 臂数量 | 单臂（S）·1×人形力控臂AR5 | 单臂轻量 | |
| 举升立柱 | 无（不配置） | 串线场景无需垂直举升 | |
| 整机自重 | ≤100kg（上装）+60kg配重 | 移动稳定性 | |
| 人形臂 | 型号 | 人形力控臂AR5×1（沿用） | 6轴人形臂·成熟执行部件 |
| 单臂额定负载 | 5 kg | 料盘满载+末端 | |
| 臂展 | 800 mm | 料盘/检测台覆盖 | |
| 重复定位 | ≤±0.02mm | L3精密取放·AOI上料 | |
| 末端速度 | 峰值≥1.5m/s | 上下料串线节拍 | |
| 力控 | 力控精度 | ≤0.1N | 金手指零划痕 |
| 力传感器 | 腕部六维力×1（成熟件） | 加装于人形力控臂AR5腕部 | |
| 导航 | 导航方式 | 激光SLAM+深度视觉 | 自主路径规划 |
| 对接精度 | ±10mm（粗）→±0.02mm（臂） | 两级精度 |
7系采用共享模块 + 差异模块架构，共享模块与 Z705FS/Z705MD 完全复用，差异模块按型号选配。
| 模块 | 内容 | 复用说明 |
|---|---|---|
| 人形力控臂AR5 | 6轴·5kg·±0.02mm·成熟执行部件 | 全系同款臂，本型号×1 |
| 末端执行器 | 伺服夹爪/真空吸盘/灵巧手+快换法兰 | 全系共用 |
| 腕部六维力传感器 | 应变片式·加装于臂腕部 | 全系共用，本型号×1 |
| 力控算法 | 力位混合控制·柔顺插拔 | 全系共用 |
| 视觉系统 | 800万像素+光源+标定 | 全系共用 |
| 软件栈 | 动作模型+引导模型+状态机+200技能库 | 全系共用 |
| 数据采集模块 | AOI图像+轨迹+力觉采集 | 全系共用 |
| 模块 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| 全向移动基座 | 全向轮组×4+机架+导航控制器+配重60kg | 对比Z705FS的固定基座 |
| 无举升立柱 | 不配置举升立柱（简化结构） | 对比Z705MD的举升立柱0~800mm |
| 工具箱体 | A区料盘(2层×4盘=160颗)+B区AOI+电气舱 | 机载料盘+检测 |
| 单臂安装法兰 | 1×臂法兰（预留第二臂位） | 可升级Z705MD移动双臂 |
| 激光雷达+导航 | 思岚S2+D435i+IMU+SLAM | 移动导航 |
| 技术 | 来源 | 说明 | 成熟度 |
|---|---|---|---|
| 人形力控臂AR5×1 | 沿用成熟件 | 6轴·5kg·±0.02mm·成熟执行部件 | 成熟 |
| 移动+操作融合 | 自研 | 两级精度补偿±10mm→±0.02mm | 可复用 |
| 腕部六维力控 | 自研算法+成熟传感器 | 力位混合控制·金手指零划痕≤0.1N | 可复用 |
| 视觉引导算法 | 自研 | 8类几何基元识别+6D位姿估计·替代Halcon | 可复用 |
| 光模块工艺包 | 自研 | 200技能库+2场景工艺包 | 可复用 |
说明：以下为实测采购物料清单，数值为精确采购价（元），非区间估计。数据来源：自研人形机器人 Z100L 物料清单（移动单臂配置）。
| 物料名称 | 类型 | 用量 | 规格 | 供应商 | 单价(元) | 总价(元) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 机械臂 | 组件 | 1 | Marvin M6 CCS | 天机智能 | 60000 | 60000 |
| 六维力传感器 | 电气件 | 1 | 坤为kwr | 坤为 | 3600 | 3600 |
| 末端机械手/夹爪 | 组件 | 1 | 千觉 极光Lite智能触觉夹爪 | 千觉 | 13000 | 13000 |
| 头部RGBD相机 | 电气件 | 1 | RealSense415 | RealSense | 2400 | 2400 |
| 腕部RGBD相机 | 电气件 | 1 | RealSense405 | RealSense | 2250 | 2250 |
| 头部电机模组 | 结构件 | 2 | PH-08 | 意优 | 2680 | 5360 |
| 底盘 | 组件 | 1 | RANGER mini3.0 | 松灵机器人 | 25000 | 25000 |
| 导航平台 | 组件 | 1 | Navis导航套件（含充电桩/遥控器/激光雷达/相机/工控机等） | — | 60000 | 60000 |
| 域控制器 | 电气件 | 1 | P3000(Jetson AGX Orin·275T Int8) | 道氪云 | 22500 | 22500 |
| 结构件 | 结构件 | 1 | 机身结构件 | — | 23000 | 23000 |
| 外壳 | 结构件 | 1 | 机身外壳 | — | 22000 | 22000 |
| 小脑电路板 | 电气件 | 1 | STM32H743VIT6开发板 | — | 188 | 188 |
| USB拓展坞 | 电气件 | 1 | 西普莱7口USB3.0 | — | 152 | 152 |
| 本体稳压电源 | 电气件 | 1 | SD-1000L-24(24V40A) | 明纬 | 1120 | 1120 |
| 智能音箱 | 电气件 | 1 | 轮趣M260C | 轮趣科技 | 789 | 789 |
| 背部Pad | 电气件 | 1 | 背部显示屏 | — | 2400 | 2400 |
| 整机BOM总计（不含选配） | 243759元（≈24.38万） | |||||
选配·数采套件（动捕遥操作）：动捕追踪器 1049×4=4196元 · 动捕定位器 4048×3=12144元 · VR头显 4000元 · 合计 20340元。
Z705MS 移动单臂采集上下料串线轨迹与AOI图像，是端到端动作模型训练的数据源。
| 服务项 | 定价 | 计费 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 数据采集授权 | 3~5万/台 | 一次性（随主机） | 含上下料轨迹+AOI图像采集 |
| AOI训练平台订阅 | 3~8万/年 | 年度订阅 | 缺陷标注+增量训练 |
| 算力租赁 | 0.5~2万/月 | 按GPU小时 | 4090/A800云端训练 |
| 端到端模型定制 | 5~15万/模型 | 按项目 | 动作模型+力控模型定制 |
视觉语言大模型（VLM）已成为工业异常检测最具前景的方向，能够实现语义推理与跨域泛化。Z系列 基于 CLIP 等大规模预训练 VLM，构建零样本/少样本异常检测专用场景，将工业图像与文本提示映射到视觉-语言共享潜在空间，捕获可泛化的正常/异常表示。
核心特征：
| 特征 | 说明 |
|---|---|
| VLM 专用场景模型 | 基于 CLIP 等大规模预训练视觉语言大模型，支持零样本（ZSAD）/少样本（FSAD）异常检测（WinCLIP/AnomalyCLIP/AdaCLIP/VCP-CLIP/AdaptCLIP 等范式） |
| 工业潜在空间生成 | 将 AOI 端面/焊点/金线/外观缺陷等工业图像，映射为潜在空间向量，生成视觉-语言对齐的工业语义表征 |
| 零样本/少样本泛化 | 跨类别、跨行业检测，无需逐类标注，大幅降低数据门槛与标注成本 |
| 变化检测范式 | MetaUAS 纯视觉单样本异常检测，消除对特定异常数据集预训练的依赖 |
| 大规模验证 | Real-IAD Variety 数据集覆盖 160 类别，实现零样本/少样本方法的大规模评估，验证多行业可扩展性与鲁棒性 |
VLM 数据服务流程（四阶段数据处理）：
| 阶段 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| (a) 材料准备 | 组装多样化材料 | 160 类别 · 28 工业领域 · 24 材料组成 |
| (b) 采集设备设计 | 数据采集装置设计 | 1×顶部相机（俯视）+ 4×周边相机（侧面视角） |
| (c) 数据采集与标注 | 像素级人工标注 + 算法交叉验证 + 迭代优化 | 迭代至模型 AP 分数变化低于预定阈值（Real-IAD 方法论） |
| (d) 缺陷分类 | 缺陷类型 + 特征视觉表现 | 缺陷区域红色勾勒·放大可见 |
服务对象与商业模式：
| 服务对象 | 交付内容 | 商业模式 |
|---|---|---|
| 世界模型第三方公司 | 工业垂直领域潜在空间数据（脱敏·标准化·含正常/异常语义标签） | 潜在空间数据授权/年度订阅 |
| 工业质检/视觉方案商 | VLM 零样本/少样本异常检测模型 | 模型订阅 + 按场景定制 |
| 具身智能/多模态公司 | 视觉-语言对齐的工业语义表征 | 数据 API + 按量计费 |
| 配置 | BOM | 售价 | 毛利率 | 两班回收期 |
|---|---|---|---|---|
| 标准款（移动+单臂+力控+视觉） | 24.38万 | 36~42万 | 50% | 1.0~1.3年 |
| AOI款（+AOI飞拍模组） | 27~29万 | 44~50万 | 52% | 1.0~1.3年 |
| 全配款（+数据采集） | 26.4万 | 48~55万 | 52% | 0.9~1.2年 |
单机经济账：Z705MS 替代1名跨工位操作员（两班制，年人力成本24-45万）。整机售价36-55万，回收期0.9-1.3年。
对标设备经济账：若客户自行采购"AGV(8-15万)+单臂(8-12万)+AOI(15-25万)"组合，投入31-52万且需自行集成，Z705MS一体化交付36-55万，省去集成成本，且带上下料串线+AOI工艺包+数据采集。
增值服务：单客户年增值收入10-30万，3年期LTV可达40-90万。
| 阶段 | 时间 | 内容 | 交付物 |
|---|---|---|---|
| P1 底盘+单臂+系统集成设计 | T0+8周 | 全向基座选型·人形力控臂AR5选型确认·腕部力传感器标定 | 底盘+单臂+力传感器样机 |
| P2 样机集成 | T0+16周 | 移动基座+单臂+末端+力控+视觉集成 | Z705MS工程样机 |
| P3 软件部署 | T0+20周 | 动作模型+引导模型+力控算法+200技能库+2场景工艺包 | 软件Release v1.0 |
| P4 场景验证 | T0+24周 | 成都储翰现场·场景2/7试跑·上下料串线+AOI验收 | 2场景验收报告 |
| P5 批量复制 | T0+32周 | 首批3-5台量产·售后体系 | 量产交付+运维手册 |
| 风险 | 等级 | 影响 | 对策 |
|---|---|---|---|
| 移动+操作精度融合难 | 高 | 移动振动影响±0.02mm | 固定时支脚锁死·移动降速·两级精度补偿±10mm→±0.02mm |
| 单臂串线节拍不足 | 中 | 上下料串线节拍受限 | 末端速度≥1.5m/s·串线路径优化·料盘批量抓取 |
| 系统集成成本超预期 | 中 | 毛利率下降 | 复用Z705FS人形力控臂AR5集成·规模采购·模块化 |
| 无举升立柱覆盖受限 | 低 | 无法覆盖多层料架 | 明确场景边界（串线+AIO检测）·可选配升级举升立柱 |
建议：批准立项。P1阶段（底盘+单臂+系统集成）为关键路径。建议 Z705FS（固定单臂）先行验证力控与视觉引导，再推进 Z705MS 移动串线集成，降低技术风险。