7系列采用五位编码，型号即规格，一码读懂全部核心参数：
| 码位 | 含义 | 本型号取值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 第1位 Z | 品牌前缀 | Z | Z系列 具身智能品牌 |
| 第2位 7 | 产品系列 | 7 | 7系精密操作产品线（第7代平台） |
| 第3-4位 05 | 单臂额定负载 | 05 | 单臂额定负载 5 kg |
| 第5位 F/M | 底盘形态 | F（Fixed 固定） | 固定式基座 |
| 第6位 S/D | 臂数量 | S（Single 单臂） | 单臂配置 |
系列矩阵：Z705FS（固定单臂）· Z705MD（移动双臂）· 预留 Z705FD（固定双臂）、Z705MS（移动单臂）扩展位。
| 维度 | 历史定义（旧） | 本型号（新） | 演进说明 |
|---|---|---|---|
| 型号 | Z700F（固定式精密插拔） | Z705FS（固定单臂） | 纳入7系统一编码，明确5kg负载与单臂 |
| 定位 | L2基线·单工位高精度插拔 | 固定工位精密操作·系统自研款 | 从"插拔专机"扩展到"固定工位通用操作平台" |
| 协作臂 | 珞石SR5-C + DH夹爪 | 珞石SR5-C + 快换末端（臂沿用） | 机械臂沿用珞石成熟件，末端升级快换 |
| 负载 | 5kg（珞石SR5-C） | 5kg（珞石SR5-C） | 负载规格不变，沿用珞石原臂 |
| 精度 | ±0.02mm | ±0.02mm | 精度指标延续，珞石臂固有精度 |
| 力控 | DH夹爪（无六维力） | 腕部加装六维力传感器≤0.1N | 力控能力增强，新增金手指零划痕能力 |
| 场景 | 5工位循环（入料→扫码→刷程序→AOI→出料） | 场景1/7（FW Loading/AOI） | 场景范围扩展至固定工位两类 |
光模块产业正处于"人机替代"临界点。2026年全球光模块市场规模突破210亿美元，中国产量占全球60%+，但产线自动化率不足45%。以成都储翰科技为例，100G/400G/800G光模块封装测试产线每条依赖12-15名操作员，年人力成本超150万元。
产线中大量固定工位定点重复操作——FW Loading（固件下载 + EEPROM写/读校验）与AOI光学检测——这些工位不需要移动底盘，但要求高精度、高节拍、高一致性。固定式单臂机器人是这类工位最经济、最精准的替代方案。
| 痛点 | 现状 | 量化影响 |
|---|---|---|
| 精度不足 | 微米级对准依赖手感 | 良率波动大，返工率3-5% |
| 节拍受限 | 人工作业速度有限 | 无法匹配800G翻倍产能 |
| 一致性差 | 不同操作员手法差异 | 插拔力不均，金手指划痕率1-2% |
| 人才短缺 | 精密操作工种难招 | 培训周期3个月，流失率高 |
对标分两类：①混合机器人（AGV/协作臂/AOI单功能设备分散组合）与②具身机器人（一体化自主移动+操作）。Z705FS 作为固定式单臂，主要对标固定协作臂与固定检测台。
| 对标产品 | 类型 | 参考价(万) | 负载 | 精度 | Z705FS优势 |
|---|---|---|---|---|---|
| 节卡 Zu 5 | 固定协作臂 | 8~12 | 5kg | ±0.02mm | 力控≤0.1N+光模块工艺包+数据采集 |
| 越疆 CR5 | 固定协作臂 | 3~5 | 5kg | ±0.02mm | 同上·集成AOI+料盘上下料全流程 |
| 遨博 i5 | 固定协作臂 | 6~9 | 5kg | ±0.03mm | 精度更高·力控更强·工艺深度 |
| 凌云光 面阵相机（LBAS系列） | 工业相机 | 待确认 | — | 待确认 | Z705FS集成飞拍AOI·省去单独采购相机+光源 |
| 大帧 高精度迅猛龙 VRH9 | 3D视觉引导相机 | 待确认 | — | 待确认 | Z705FS集成3D视觉引导·省去单独采购引导系统 |
| 珞石 SR5 | 固定协作臂 | 4~6 | 5kg | ±0.02mm | 同品牌臂+整机系统集成·力控增强 |
Z705FS 固定单臂覆盖两大固定工位场景——场景1（FW Loading + EEPROM 写/读校验）与场景7（AOI 光学检测）。性能指标从这两个场景的实际节拍与精度要求反推。
工艺目标：对光模块成品执行固件下载与EEPROM写/读校验，产出经FW验证合格的光模块，合格率≥99%。
| 工序 | 节拍 | 精度 | 反推指标 |
|---|---|---|---|
| 取料·扫码·翻转180° | ≤3s | 夹持力1~5N | 腕部旋转180°/s·视觉扫码 |
| 对位·插入（EVB插槽） | ≤2s | 视觉±0.1mm·力控≤0.1N | 重复定位≤±0.02mm·腕部六维力 |
| EEPROM写/读校验 | 50~90s（异步·不计入） | — | PC自动下载·单臂可转向下一颗 |
| 拔出·AOI飞拍·分拣 | ≤4s | 力控≤0.1N·分拣≥99.9% | 力控拉出·飞拍AOI·力控分拣 |
结论：FW场景要求力控≤0.1N + 视觉引导±0.1mm + 翻转180° + 核心节拍≤6s/颗，珞石SR5-C单臂+腕部六维力满足。
工艺目标：对光模块成品做6面全外观检测（金手指正反两面+上下左右四面），自动汇总报告并分拣良品/不良品。检测项：金手指划伤/脏污/氧化、壳体外观缺陷、标签印刷质量。
| 工序 | 节拍 | 精度 | 反推指标 |
|---|---|---|---|
| 上料 | 约1s/颗 | ±0.1mm | 视觉引导定位 |
| 调度相机6面飞拍 | 约2s | 微米级 | AOI飞拍模组集成 |
| 翻转+四面旋转 | 约2s | ±0.1° | 翻转台+旋转台调度 |
| 报告汇总+分拣 | 约1s | 分拣≥99.9% | AI缺陷识别+力控放置 |
结论：AOI场景要求视觉引导+微米级检测+6面飞拍+力控分拣，Z705FS 集成飞拍AOI模组，机器人调度AOI相机/光源/旋转台为能力扩展，实现"检测+分拣"一体化。
Z705FS 是7系精密操作平台的固定式单臂入门款，也是整机系统自研验证平台。核心价值：机械臂沿用珞石SR5-C成熟执行部件，整机系统（力控插拔、视觉引导、快换末端、工艺包）自研，为7系全产品线（尤其Z705MD移动双臂）打下系统底座。
| 类别 | 参数 | 规格 | 来源依据 |
|---|---|---|---|
| 本体 | 底盘形态 | 固定式（F）·四角支脚落地锁死 | 无移动振动·精度最优 |
| 臂数量 | 单臂（S）·1×珞石SR5-C协作臂 | 入门款定位 | |
| 重复定位精度 | ≤±0.02mm | 场景1对位·场景7微米级 | |
| 整机自重 | ≤60kg（含固定基座） | 固定式无需移动 | |
| 协作臂 | 型号 | 珞石 SR5-C（沿用） | 6轴协作臂·成熟执行部件 |
| 额定负载 | 5 kg | 光模块+料盘+末端总重 | |
| 臂展 | 800 mm | 固定工位全流程覆盖 | |
| 末端速度 | 峰值≥1.5m/s·加速度≥10m/s² | 场景1节拍要求 | |
| 重复定位 | ≤±0.02mm | 珞石臂固有精度 | |
| 力控 | 力控精度 | ≤0.1 N | 金手指零划痕·场景1 |
| 力传感器 | 腕部六维力传感器（成熟件） | 加装于珞石臂腕部 | |
| 末端 | 类型 | 伺服夹爪/真空吸盘/三指灵巧手 | 标准化快换 |
| 快换 | 换型≤30s | 机械+电气+气动一体化 | |
| 几何基元 | 8类几何识别+6D位姿+抓取规划 | 覆盖光模块全工件 | |
| 视觉 | 相机 | 800万像素工业相机 | 场景7微米级检测 |
| 引导精度 | ±0.1mm | 场景1对位·场景7上料定位 |
7系采用共享模块 + 差异模块的模块化架构。共享模块一次研发、全系复用，差异模块按型号选配，实现"一套平台、多型号派生"。
| 模块 | 内容 | 复用型号 |
|---|---|---|
| 珞石SR5-C协作臂 | 6轴·5kg·±0.02mm·成熟执行部件 | Z705FS / Z705MD / 未来7系 |
| 末端执行器 | 伺服夹爪/真空吸盘/灵巧手+快换法兰 | 全系共用 |
| 腕部六维力传感器 | 应变片式·加装于臂腕部 | 全系共用 |
| 力控算法 | 力位混合控制·柔顺插拔 | 全系共用（纯软件） |
| 视觉系统 | 800万像素+光源+标定 | 全系共用 |
| 软件栈 | 动作模型+引导模型+状态机+200技能库 | 全系共用 |
| 数据采集模块 | AOI图像+轨迹+力觉采集 | 全系共用（增值服务） |
| 模块 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| 固定基座 | 钢制基座+四角支脚+减震垫 | 对比Z705MD的移动基座 |
| 单臂安装法兰 | 1×臂法兰（预留第二臂位） | 可升级Z705FD固定双臂 |
| 技术 | 来源 | 说明 | 成熟度 |
|---|---|---|---|
| 珞石SR5-C协作臂 | 沿用成熟件 | 6轴·5kg·±0.02mm·成熟执行部件 | 成熟 |
| 末端执行器快换 | 自研 | 伺服夹爪/真空吸盘/灵巧手·快换法兰·换型≤30s | 可复用 |
| 腕部六维力控 | 自研算法+成熟传感器 | 力位混合控制·柔顺插拔·金手指零划痕≤0.1N | 可复用 |
| 视觉引导算法 | 自研 | 8类几何基元识别+6D位姿估计·替代Halcon | 可复用 |
| 光模块工艺包 | 自研 | 200技能库+2场景工艺包 | 可复用 |
说明：以下为实测采购物料清单，数值为精确采购价（元），非区间估计。数据来源：自研人形机器人 Z100L 物料清单（固定单臂配置）。
| 物料名称 | 类型 | 用量 | 规格 | 供应商 | 单价(元) | 总价(元) |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 机械臂 | 组件 | 1 | Marvin M6 CCS | 天机智能 | 60000 | 60000 |
| 六维力传感器 | 电气件 | 1 | 坤为kwr | 坤为 | 3600 | 3600 |
| 末端机械手/夹爪 | 组件 | 1 | 千觉 极光Lite智能触觉夹爪 | 千觉 | 13000 | 13000 |
| 头部RGBD相机 | 电气件 | 1 | RealSense415 | RealSense | 2400 | 2400 |
| 腕部RGBD相机 | 电气件 | 1 | RealSense405 | RealSense | 2250 | 2250 |
| 头部电机模组 | 结构件 | 2 | PH-08 | 意优 | 2680 | 5360 |
| 固定基座 | 结构件 | 1 | 钢制基座+四角支脚+减震垫 | — | 5000 | 5000 |
| 域控制器 | 电气件 | 1 | P3000(Jetson AGX Orin·275T Int8) | 道氪云 | 22500 | 22500 |
| 结构件 | 结构件 | 1 | 机身结构件 | — | 23000 | 23000 |
| 外壳 | 结构件 | 1 | 机身外壳 | — | 22000 | 22000 |
| 小脑电路板 | 电气件 | 1 | STM32H743VIT6开发板 | — | 188 | 188 |
| USB拓展坞 | 电气件 | 1 | 西普莱7口USB3.0 | — | 152 | 152 |
| 本体稳压电源 | 电气件 | 1 | SD-1000L-24(24V40A) | 明纬 | 1120 | 1120 |
| 智能音箱 | 电气件 | 1 | 轮趣M260C | 轮趣科技 | 789 | 789 |
| 背部Pad | 电气件 | 1 | 背部显示屏 | — | 2400 | 2400 |
| 整机BOM总计（不含选配） | 163759元（≈16.38万） | |||||
选配·数采套件（动捕遥操作）：动捕追踪器 1049×4=4196元 · 动捕定位器 4048×3=12144元 · VR头显 4000元 · 合计 20340元。
Z705FS 内置数据采集子系统，作业即产出训练数据，形成"设备+数据+算力"持续性收入。
| 服务项 | 定价 | 计费 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 数据采集授权 | 3~5万/台 | 一次性（随主机） | AOI图像+轨迹+力觉采集SDK |
| AOI训练平台订阅 | 3~8万/年 | 年度订阅 | 缺陷标注+增量训练+模型版本管理 |
| 算力租赁 | 0.5~2万/月 | 按GPU小时 | 4090/A800云端训练集群 |
| 端到端模型定制 | 5~15万/模型 | 按项目 | AOI/VLA/力控模型定制+部署 |
视觉语言大模型（VLM）已成为工业异常检测最具前景的方向，能够实现语义推理与跨域泛化。Z系列 基于 CLIP 等大规模预训练 VLM，构建零样本/少样本异常检测专用场景，将工业图像与文本提示映射到视觉-语言共享潜在空间，捕获可泛化的正常/异常表示。
核心特征：
| 特征 | 说明 |
|---|---|
| VLM 专用场景模型 | 基于 CLIP 等大规模预训练视觉语言大模型，支持零样本（ZSAD）/少样本（FSAD）异常检测（WinCLIP/AnomalyCLIP/AdaCLIP/VCP-CLIP/AdaptCLIP 等范式） |
| 工业潜在空间生成 | 将 AOI 端面/焊点/金线/外观缺陷等工业图像，映射为潜在空间向量，生成视觉-语言对齐的工业语义表征 |
| 零样本/少样本泛化 | 跨类别、跨行业检测，无需逐类标注，大幅降低数据门槛与标注成本 |
| 变化检测范式 | MetaUAS 纯视觉单样本异常检测，消除对特定异常数据集预训练的依赖 |
| 大规模验证 | Real-IAD Variety 数据集覆盖 160 类别，实现零样本/少样本方法的大规模评估，验证多行业可扩展性与鲁棒性 |
VLM 数据服务流程（四阶段数据处理）：
| 阶段 | 内容 | 说明 |
|---|---|---|
| (a) 材料准备 | 组装多样化材料 | 160 类别 · 28 工业领域 · 24 材料组成 |
| (b) 采集设备设计 | 数据采集装置设计 | 1×顶部相机（俯视）+ 4×周边相机（侧面视角） |
| (c) 数据采集与标注 | 像素级人工标注 + 算法交叉验证 + 迭代优化 | 迭代至模型 AP 分数变化低于预定阈值（Real-IAD 方法论） |
| (d) 缺陷分类 | 缺陷类型 + 特征视觉表现 | 缺陷区域红色勾勒·放大可见 |
服务对象与商业模式：
| 服务对象 | 交付内容 | 商业模式 |
|---|---|---|
| 世界模型第三方公司 | 工业垂直领域潜在空间数据（脱敏·标准化·含正常/异常语义标签） | 潜在空间数据授权/年度订阅 |
| 工业质检/视觉方案商 | VLM 零样本/少样本异常检测模型 | 模型订阅 + 按场景定制 |
| 具身智能/多模态公司 | 视觉-语言对齐的工业语义表征 | 数据 API + 按量计费 |
| 配置 | BOM | 售价 | 毛利率 | 两班回收期 |
|---|---|---|---|---|
| 标准款（珞石单臂+力控+视觉） | 10~13万 | 25~32万 | 58% | 1.0~1.3年 |
| AOI款（+AOI飞拍模组） | 13~15万 | 32~38万 | 58% | 1.0~1.3年 |
| 全配款（+数据采集） | 14~17万 | 35~42万 | 58% | 0.9~1.2年 |
单工位经济账：Z705FS 替代1名固定工位操作员（两班制，年人力成本24-45万）。整机售价25-42万，回收期0.9-1.3年。
对标设备经济账：若客户自行采购"协作臂（5万）+AOI检测台（20万）+视觉系统（3万）"组合，投入约28万且需自行集成，Z705FS一体化交付35-42万，省去集成成本，且带光模块工艺包+数据采集。
增值服务：单客户年增值收入10-30万，3年期LTV可达40-90万，将"一次性卖设备"升级为"持续性收入"。
| 阶段 | 时间 | 内容 | 交付物 |
|---|---|---|---|
| P1 系统集成设计 | T0+8周 | 珞石臂选型确认·腕部六维力标定·末端快换设计·视觉引导方案 | 珞石臂+力传感器+末端样机 |
| P2 样机集成 | T0+16周 | 珞石臂+末端+力控+视觉+固定基座硬件集成 | Z705FS工程样机 |
| P3 软件部署 | T0+20周 | 动作模型+引导模型+力控算法+200技能库+2场景工艺包 | 软件Release v1.0 |
| P4 场景验证 | T0+24周 | 成都储翰现场·场景1/7试跑·力控≤0.1N验收 | 2场景验收报告 |
| P5 批量复制 | T0+32周 | 首批3-5台量产·售后体系 | 量产交付+运维手册 |
| 风险 | 等级 | 影响 | 对策 |
|---|---|---|---|
| 力控≤0.1N难实现 | 高 | 金手指划痕 | 六维力传感器标定·力位混合控制迭代·温度补偿·柔顺插拔闭环 |
| 六维力传感器漂移/标定 | 中 | 力控精度下降 | 定期标定·温度补偿·应变片冗余·多源供应（宇立/坤维/ATI） |
| 视觉引导精度不足 | 中 | 对位偏差 | 8类几何基元识别迭代·手眼标定·光照补偿 |
| 系统集成成本超预期 | 中 | 毛利率下降 | 模块化设计·复用7系通用件·规模采购 |
| 固定基座振动干扰 | 低 | 精度波动 | 减震垫+刚性基座+地面找平 |
建议：批准立项，P1阶段（力控标定+视觉引导验证）为关键路径，需配置专项攻关资源，按里程碑逐项验收。