Z700 产品立项总指导书
具身智能 · 光模块精密制造
Z-MAX Data-Driven System
智蜂创元（ZFCY）· datadrive.world · v2.8.2 · 2026-07-29
密级：内部 · 文档编号：ZMAX-MDB-2026-001
一、产品定义
1.1 产品概况
项目 内容 公司名称 智蜂创元（ZFCY） 产品品牌 Z-MAX · 具身智能精密制造旗舰型号 Z700 轮式双臂机器人产品域名 datadrive.world 立项时间 2026
1.2 产品定位
Z-MAX Z700 是面向光模块精密制造 的具身智能机器人系统。不做通用大模型，而是将产线拆解为54种条件场景 ，每种场景映射到最优工厂适配模型 （5模型池），输出48种原子动作 ，由4款机器人 执行，形成感知→推理→执行→回流 的完整数据闭环。
1.3 核心 KPI
1.4 产品线
型号 级别 形态 负载 核心场景 Z700 L4 立项申请 轮式双臂 ≤10kg 老化箱插拔·产线巡检·多工位联动 Z700F L2 固定式 — 单工位精密插拔·SR5-C+DH夹爪 Z100L L3 轮式双臂 ≤10kg 上下料·料笼/料盘搬运 Z700F+AOI L2 固定式 — 精密AOI目检·显微镜检·缺陷判定
1.5 AI 技术竞争力
四层架构壁垒： ① 多模态感知融合（视觉+触觉+力觉+关节+MES）→ ② VLA-T 力控视觉语言动作模型 → ③ zFlow 潜空间流式推理 → ④ 力位混合控制闭环
与传统方案对比：端到端条件驱动（非任务编程）、多模型池（非单一通用模型）、原子技能组合（非端到端黑箱）、数据闭环自进化、边缘-云端协同推理。
二、工厂与工台场景
2.1 产线四区总览
区域 代号 工站范围 工序定位 人员规模 COC 基板区 COC I101-I124 (24站) DA贴片→WB金线键合→PEI Cover ~15人 OE 光引擎区 OE I125-I196 (72站) IPSN绑定→拆包→显微镜检→点胶→烘烤→FW烧录 ~75人 MOD 模块组装区 MOD I197-I222 (26站) 模块组装→测试→终检→包装 ~114人 WH 仓库物流区 WH I223-I228+I500 入库→存储→出库→FQC终检 —
2.2 光模块产线三阶段
阶段 工序数 地点 人数 核心设备 COC（基板） 18道 储翰 ~15 DA贴片机·WB键合机·等离子清洗 OE（光引擎） 26站（72子工序） 苏州 75 贴片·点胶·烘烤·FW烧录·显微镜 模块（组装） 29道 苏州/铜陵 114 ATS4125台·BERT·眼图·温循
2.3 机器人分配规则
机器人分配原则（子工序级别）： Z700F+AOI （精密目检）Z100L （L3轮式双臂搬运）Z700 （L4立项·轮式双臂·全场景泛化提升）
2.4 产品规格
项目 规格 产品型号 800G DR8 料号 260-B4103 连接器 MPO多芯 · OSFP 测试设备 BERT · 眼图仪 · EVB · 温循箱
三、流程管理
3.1 开发体系
采用ASPICE V-Model 开发流程，覆盖需求分析→系统设计→软件设计→单元实现→集成测试→系统测试→验收全生命周期。双公司架构（智蜂×供应商A/供应商B），含RASI责任矩阵、WBS工作分解、技术协议管理。
核心页面： V-Model 智蜂版（aspice-vmodel.html）· 供应商A/供应商B版（vmodel-tshan.html）· 项目看板（kanban.html）· 复盘（retrospective.html）· 验收（acceptance.html）
3.2 项目组织
角色 成员 职责 总工/总架构 xspace（静静） 整体系统+Sys1+Sys11+Sys12 PM+产品+模型 web Sys2训练数据闭环+zmax-website+看板 硬件+安全+测试 小芳 Sys0+Mac+Orin Nano+测试报告
3.3 版本协同
规模 操作 Tag 示例 小改 只推分支 commit 不打 [v2.4.1] 修按钮颜色 中改 三工程同步打 tag v2.4-sync-0719 三库联动 大改 tag + Release Note v2.5.0 里程碑
四、合作模式
4.1 三方协作架构
公司 角色 核心能力 负责模块 智蜂创元（ZFCY） 主承包商 具身智能·VLA大模型·系统集成 整体方案·AI引擎·DDS平台 供应商A 白盒模型 可解释AI·感知决策一体化 白盒视觉策略·端到端感知模型 供应商B 原子动作集成 L2级原子技能·产线动作编排 原子技能库·工位适配·动作组合引擎
4.2 RASI 责任矩阵（摘要）
工作包 智蜂 供应商A 供应商B 系统架构设计 R C C AI模型训练 R(量产) R(开发) — 白盒视觉策略 A R C L2原子动作集成 A — R 产线集成 R S S
R=负责 · A=审批 · S=支持 · C=咨询 · I=知情
4.3 系统控制台
控制台 是智蜂团队内部使用的统一工程管理平台，贯穿"数据→训练→推理→部署→监控"全链路。支持 4060（研发）与 4090（量产）双环境。
4.3.1 数据链路
Orin采集
→
Mac M1转发
→
ECS · 控制台推理+监控
→
4090训练
4.3.2 功能描述
功能模块 描述 负责人 数据集管理 HuggingFace LeRobot 数据集浏览、下载、缓存管理 静静 模型训练（4060） SmolVLA / ACT 研发训练调度、参数配置、自动评估 静静 模型训练（4090） H-JEPA zFlow · GR00T 量产训练闭环、权重部署 web gRPC 推理服务 Sys11 SmolVLA / Sys12 LeWorldModel / Sys2 VTLA 远程调用 静静 硬件仿真 Z700 14-DOF 双机械臂仿真引擎，Sim/Local/Real 三模式 小芳 实时监控 Rerun/RViz 双模式 3D 可视化，Topic/Node 面板，示波器 静静 GUI 控制台 统一操作面板，集成数据集/训练/推理/仿真/监控入口 静静 Web 前端 datadrive.world 网站 · ComfyUI 可视化 · DDS 编辑器 web
五、原子技能体系
5.1 总览
5.2 技能分类（11大类）
分类 编号 说明 XPO 高密可插拔光学 XPO001-XPO059 光模块插拔·对准·耦合·焊接 NPO 近封装光学 NPO001-NPO051 透镜安装·光纤耦合·老炼 载具动作 AO001-AO043 料盘/料笼/Tray/Magazine操作 装配工艺 — 零件安装·紧固·压合·点胶 操作执行 — 机械臂路径·末端执行 感知定位 — 视觉对准·力觉搜索·扫码 质量检测 — AOI·目检·显微镜·BERT 安全集成 S01-S04 急停·力超限·碰撞·温度保护 载具物流 — AGV搬运·料笼串线 学习泛化 — 新品类迁移·参数自适应 移动导航 — Z700自主导航·路径规划
5.3 核心工序链
100G QSFP28 → 400G QSFP-DD → 800G OSFP
API 端点：/api/dds-atomic-api.php（GET查询 · 分类筛选 · 优先级排序）
六、全局数据空间
6.1 DDS 架构
dds.db
→
dds-api.php
→
dds-export.py
→
dds-global.js
→
全站63页面
6.2 DDS 数据层
模块 内容 示例 company 公司信息 智蜂创元·Z700·datadrive.world kpi KPI 指标 ±0.02mm · >99% · >10kHz · <15s robots 机器人产品线 Z700(L4立项)·Z700F(L2)·Z100L(L3)·Z700F+AOI(L2) systems 系统节点 Sys0(Orin)·Sys10(4060ACT)·Sys11(4060SmolVLA)·Sys1(4090H-JEPA)·Sys2(4090GR00T) factory_zones 工厂四区 COC(I101-I124)·OE(I125-I196)·MOD(I197-I222)·WH(I223-I500) skills 原子技能计数 242条·11大类·9分类 roadmap 产品路线图 v1.0→v2.0→v3.0
6.3 改一处全站同步
全站63个页面中硬编码数据通过 dds-global.js 统一管理。修改共享数据只改一个文件，cp 部署后所有引用页面自动生效。通过 dds-editor.html 可在线编辑，自动保存 + 操作记录 + 一键恢复。
API 端点： GET /api/dds-all.php（全量数据）· POST /dds-api.php（CRUD）· GET /api/dds-atomic-api.php（原子技能）
七、系统设计
7.1 五阶段全局数据管线
📷 条件输入
→
🔀 模型路由
→
⚡ 动作解码
→
🤖 执行层
→
🔄 数据闭环
7.2 条件输入 · 双路并行汇聚
① 条件输入 Condition Input — 传感器链+信号链 → 编码器汇聚 → DDS查表
📷 视觉
D405 RGB-D
🖐️ 触觉
六维力 F/M
🔧 关节
6轴·位姿
多模态编码适配
传感器→结构化张量
📡 MES
SN·工位·BERT
⚡ 安全
急停·SOC
条件编码适配
MES·安全→编码输入
条件编码器
多模态融合
→ Condition Vector
适配器融合汇总 · C001-C054
条件驱动推理入口
DDS Skill Dispatch
condition_id → model + action_id
C001→ACT · C004→VLA-T · C006→SmolVLA
C014→GR00T · C039→H-JEPA · C050→Rule
54种条件 · 5模型池 · 48原子动作
API 调用示例
POST /infer/vla-t
{condition_id:"C014"
sensors:{force_6d:
[...],joint_pos:[...]}}
→ {action_id:"A14"...}
② 模型路由 Model Router
ACT Action Chunking · 取料扫码 Sys10 · 4060
SmolVLA VLA · 测试AOI目检 Sys11 · 4060
⭐ VLA-T 主力 力控VLA · 精密插拔 Sys11 · 4060
GR00T N1.7 通用机器人 · 复杂泛化 Sys2 · 4090 · 6.5G
H-JEPA zFlow 预测编码 · 透镜耦合 Sys1 · 4090 · 11MB
③ 动作解码 Action Decoder
动作解码器 潜空间z → action_id查表
A01-A30 取料→FQC 全流程操作动作
A31-A42 透镜·耦合·焊接 光引擎精密操作
A43-A48 眼图·FQC 模块组装终检
S01-S04 安全 急停·抓败·力限
④ 执行层 Execution
🤖 Orin Nano · Sys0 ROS2 · 实时控制 1-5ms
Z700F · L2 精密插拔 · SR5-C
Z100L · L3 轮式双臂·搬运
Z700+AOI · L2 目检·显微镜
Z700 · L4 轮式双臂·巡检
📊 结果回灌 DDS 成功/失败/耗时/力曲线 → dds.db
⑤ 数据闭环 Data Loop
Orin 采集 MCAP·npz · 300帧/次
MAC 转发 HTTP心跳5s·隧道穿透
4090 训练 H-JEPA·GR00T·100iter
模型部署 权重→Sys1/Sys2
DDS 同步更新 条件→模型映射优化
训练回流
端到端闭环：📷传感器 → 🔄多模态适配 → 🔀条件编码 → 🎯DDS Dispatch → 🧠多模型池 → ⚡动作解码 → 🤖机器人执行 → 📊结果回灌 → 🔄训练更新
图7-1：DDS 五阶段推理管线 — 双路并行编码适配→条件编码器融合→DDS查表→模型路由→动作解码→执行回灌
传感器数据链： 📷视觉D405 → 🖐️触觉六维力 → 🔧关节6轴 → 多模态编码适配 （结构化张量）系统信号链： 📡MES信号 → ⚡安全信号 → 条件编码适配 （编码输入）两路汇聚 → 条件编码器 （多模态融合→Condition Vector C001-C054）→ DDS Skill Dispatch 查表
7.3 模型池
ACT Action Chunking
SmolVLA VLA 视觉语言动作
VLA-T ⭐ 力控VLA · 主力
GR00T N1.7 通用机器人基础模型
H-JEPA zFlow 预测编码·潜空间
7.4 Dispatch 映射（示例）
条件ID 场景描述 → 模型 运行节点 → 动作 延迟 C001 料盘取料·视觉定位 ACT Sys10·4060 A01-A04 <70ms C004 力控插入·400G力反馈 VLA-T Sys11·4060 A07-A10 <70ms C006 BERT测试仓·AOI目检 SmolVLA Sys11·4060 A15-A18 <70ms C014 400G光口·力控插拔 GR00T N1.7 Sys2·4090 A22-A25 ~280ms C039 透镜对准·亚微米耦合 H-JEPA zFlow Sys1·4090 A35-A38 <70ms
八、系统接口
8.1 系统节点拓扑
Sys0 Orin Nano
Sys10 RTX 4060
Sys11 RTX 4060
Sys1 RTX 4090
Sys2 RTX 4090
8.2 模型推理 API
端点 方法 节点 模型 延迟 /infer/act POST Sys10·4060 ACT <70ms /infer/smolvla POST Sys11·4060 SmolVLA <70ms /infer/vla-t POST Sys11·4060 VLA-T <70ms /infer/hjepa POST Sys1·4090 H-JEPA <70ms /infer/groot POST Sys2·4090 GR00T ~280ms
8.3 DDS Skill Dispatch
POST /dds/dispatch {"condition_id":"C014","sensors":{"force_6d":[...],"joint_pos":[...],"image_b64":"..."}}{"model":"vla-t","action_id":"A14","node":"Sys11","latency_ms":3.2}
8.4 数据闭环链路
Orin 采集
→
MAC 转发
→
4090 训练
→
模型部署
→
DDS 更新
九、模型混合架构
9.1 视触觉多模态混合架构
RGB+Touch+State 输入
multi Encoder
VLA Layer 1
Transformer Encoder
+ Attention + FFN
gate₁×1.0
Cross
Attn
↕
VLA Layer 2
Transformer Encoder
+ Attention + FFN
gate₂×0.1
Cross
Attn
↕
VLA Layer 3
Transformer Encoder
+ Attention + FFN
gate₃×0.01
Cross
Attn
↕
世界模型
GRU Encoder (2层)
历史状态编码
z₁ Pred (256D·空间)
z₂ Pred (256D·物体)
z₃ Pred (128D·语义)
H-JEPA 能量损失
L = L_act + λ·L_energy
训练时激活 | 推理时剥离
z₁
z₂
z₃
Feature Fusion → DiT
Action [14, 7]
图例
VLA正向流
WM潜空间注入
VLA→WM反馈
动作输出
图9-1：视触觉多模态混合架构 — RGB-D视觉+六维力触觉→VLA Encoder→5模型池→Action输出
多模态感知融合系统：RGB-D视觉（D405）提供空间定位和端面检测，六维力/触觉传感器提供接触力反馈，关节编码器提供本体感知。三路信号经多模态编码适配器 统一为结构化张量，进入模型池进行条件匹配推理。
9.2 模型引擎选择策略
场景特征 选用模型 原因 重复性取料放置 ACT Action Chunking，低延迟简单操作 视觉判断+常规操作 SmolVLA 视觉语言动作，AOI目检场景 力控精密操作 VLA-T Force-Control VLA，插拔核心 未见过的复杂场景 GR00T N1.7 通用泛化能力，远程大模型 亚微米级对准 H-JEPA zFlow 预测编码潜空间，透镜耦合
9.3 训练基础设施
RGB(128²) + State(7)
VLA Encoder (Conv×3)
z₁ · 空间 (256D)
Encoder₁ → z₁
Predictor₁ → ẑ₁(t+1)
L_jepa₁ ← 反向传播
回路③
z₂ · 物体 (256D)
Encoder₂ → z₂
Predictor₂ → ẑ₂(t+1)
L_jepa₂ ← 反向传播
回路②
z₃ · 语义 (128D)
Encoder₃ → z₃
Predictor₃ → ẑ₃(t+1)
L_jepa₃ ← 反向传播
回路①
z₃'→先验
z₂'→先验
z₁⊕z₂⊕z₃ → Fusion(512D)
DiT Action Head
Action [14, 7]
回路④ 跨模态反馈
VLM ↔ GNN ↔ Force → Fusion
视觉↔图结构↔力空间
回路⑤ 动作反馈
Action → 环境 → s(t+1)
→ z(t+1) → 更新预测
门控 gate×0.1ˡ
训练模式 · 激活
图9-3：H-JEPA zFlow 训练模式 — Encoder₁/₂/₃→z₁/z₂/z₃潜空间→Predictor₁/₂/₃→级联反向传播
节点 GPU 训练模型 数据源 4090 云端 RTX 4090 24GB H-JEPA · GR00T Orin采集→MAC转发→ECS隧道 4060 端侧 RTX 4060 8GB ACT · SmolVLA · VLA-T 本地实时数据
十、测试验证
10.1 性能指标体系
指标 目标值 当前值 验证方法 重复定位精度 ≤±0.05mm ±0.02mm 激光跟踪仪·千分表 关键工序良率 ≥99% >99% AOI+人工抽检 力控闭环带宽 ≥5kHz >10kHz 力传感器标定台 单次插拔节拍 ≤20s <15s 高速摄像+时序分析 模型推理延迟（本地） ≤10ms <70ms ROS2 timestamp差值 模型推理延迟（远程） ≤500ms ~280ms HTTP往返测量
10.2 监控体系
实时监控页面： monitor.html（系统运行状态）· performance.html（性能仪表盘）· data-quality.html（数据质量评估）· data-loop.html（数据闭环追踪）
10.3 测试场景覆盖
100G QSFP28：10步标准工序 × 3型号 = 30场景
400G QSFP-DD：10步标准工序 × 核心主力 = 10场景
800G OSFP：10步标准工序 × MPO多芯 = 10场景
异常场景：抓取失败·插入失败·力超限·急停 = 4场景
合计：54种条件场景全覆盖
十一、投资回报（ROI）
11.1 人工替代分析
岗位类型 现状 Z-MAX方案 替代率 目检岗（显微镜/AOI目视） ~50人 Z700F+AOI自动判定 ≥90% 上下料岗（料盘搬运） ~20人 Z100L自动上下料 100% 插拔测试岗（BERT/眼图） ~30人 Z700F力控插拔 ≥80% 巡检岗（产线走动检查） ~10人 Z700轮式自主巡检 100% 合计 ~110人 4款机器人协同 ~90人
11.2 效率提升
指标 人工 Z-MAX 提升 单次插拔节拍 ~30s <15s 2× 目检效率 ~60s/件 <5s/件 12× 24h连续作业 3班倒 不间断 3×产能 换型时间 ~2h <30min（DDS条件重配） 4×
11.3 投资回报测算
替代90人 × 年均成本15万 = 节省1,350万/年 投资回收期：<1年
十二、价值总结
12.1 技术壁垒
条件驱动架构： 54种场景×5模型池×48动作×4机器人，非通用大模型，而是产线深度优化的专用方案数据闭环自进化： Orin采集→4090训练→模型部署→DDS映射更新，执行越多模型越准边缘-云端协同： 本地<70ms实时控制 + 远程280ms复杂推理，兼顾精度和泛化原子技能可组合： 242条原子技能，11大类，标准化接口，新品类快速适配242条产线验证： 基于真实800G DR8产线数据，非仿真场景
12.2 落地能力
COC基板区 24站 · OE光引擎区 72站 · MOD模块区 26站 · WH仓库区 7站
ATS4125台测试设备 · BERT/眼图/EVB/温循全流程覆盖
V-Model开发体系 · RASI矩阵 · WBS · 技术协议管理
ASPICE合规 · 三方协作成熟模式
12.3 产品路线图
Z-MAX 分三阶段推进，从单点验证到全线覆盖再到多工厂复制。每阶段以可量产的机器人型号为交付锚点，DDS 数据闭环持续自进化。
阶段一：原型验证（2026 Q2–Q3）
里程碑 内容 验收标准 M1 力控插拔验证 Z700F 单工位400G QSFP-DD插入/拔出，VLA-T力控模型闭环 ±0.05mm·插拔成功率≥95%·节拍≤20s M2 视觉AOI验证 Z700F+AOI 金手指端面检测·显微镜检自动判定 缺陷检出率≥99%·误判率≤1% M3 DDS最小闭环 54条件→5模型→48动作映射表建立·dds.db上线·API可用 C001-C054全部可查表·Dispatch延迟<70ms M4 数据回流管道 Orin采集→MAC转发→4090训练→权重部署端到端跑通 300帧/次采集·100iter训练闭环验证
阶段二：产线部署（2026 Q3–Q4）
里程碑 内容 验收标准 M5 Z100L上线 L3轮式双臂·COC/OE/MOD/WH四区料笼搬运+上下料 负载≤10kg·UPH≥200·到位精度±1mm M6 Z700 立项验证 L4轮式双臂·老化箱插拔+产线巡检+多工位联动 全场景泛化·自适应·自恢复 M7 全线四机器人协同 Z700F+Z100L+Z700F+AOI+Z700覆盖四区128站 ±0.02mm·良率>99%·节拍<15s M8 DDS 全链路投产 条件编码器双路适配·5模型池路由·48动作解码·结果回灌 条件→动作端到端延迟<70ms·映射准确率>99% M9 供应商集成 供应商A白盒模型交付·供应商B L2原子动作集成·三方RASI验收 ASPICE CL2·242条技能全入库
阶段三：智能工厂（2027）
里程碑 内容 验收标准 M10 多工厂复制 苏州/铜陵/储翰三地部署·产线参数DDS配置化迁移 新产线适配≤2周·换型≤30min M11 自进化闭环 执行→训练→部署全自动·模型每周迭代·映射表自主优化 无人干预连续运行≥720h M12 全品类覆盖 100G→400G→800G→1.6T·光模块全系列·跨行业迁移 新品导入≤1周·技能复用率>80%
路线图总览
版本 时间线 交付机器人 核心指标 DDS能力 v1.0 原型验证 2026 Q2-Q3 Z700F + Z700F+AOI ±0.05mm·95% 最小闭环·54条件映射 v2.0 产线部署 2026 Q3-Q4 + Z100L + Z700 ±0.02mm·>99%·<15s 全链路·双路适配·242技能 v3.0 智能工厂 2027 四款量产·多厂复制 全自动·自恢复 自进化·跨品类迁移
12.4 一句话价值
Z-MAX Z700 — 用54种条件场景的专用AI，替代110人的光模块产线，±0.02mm精度、>99%良率、<15s节拍、1年内回本。
附录
A. 全站导航索引
分类 核心页面 数字工厂 factory-3d.html · factory-fpv.html · factory-game.html · factory-mobile.html · factory-nav.html 产线工艺 coc-process.html · oe-process.html · mod-process.html · wh-process.html 产品与工位 robot.html · robot2.html · z700-advantage.html · station-i120.html · station-i142.html · station-i201.html 智能引擎 dds-system-design.html · dds-data-space.html · dds-skill-master.html · dds-skill-map.html · dds-3d-space.html · dds-editor.html · hybrid-arch.html · hjepa-arch.html · comfyui.html 运营监控 monitor.html · performance.html · data-loop.html · data-quality.html · tensor-flow.html 工程管理 kanban.html · retrospective.html · acceptance.html · docs.html · project-hub.html 开发体系 aspice-vmodel.html · vmodel-tshan.html · v-development.html · bypass-validation.html 协作空间 chat.html · forum.html · app.html · console.html 技术研究 neuromorphic.html · patent.html · survey.html · simulation.html · robogen.html · autonomous.html 系统维护 recovery.html · orin_camera_view.html · offline.html · download-offline.html · readme.html
B. DDS API 参考
端点 方法 说明 /api/dds-all.php GET 全量DDS数据JSON /dds-api.php POST DDS数据CRUD /api/dds-atomic-api.php GET 242条原子技能查询 /api/dds-changelog.php GET 最近100条操作记录 /save-drawio.php GET/POST 架构图存储 /generate-pptx.php GET 导出PPT立项材料
C. 项目仓库
仓库 说明 MikeBMW/zmax-website datadrive.world 全站源码（web维护） MikeBMW/lerobot-smolvla-lew 推理引擎（web分支=Sys2） MikeBMW/Isaac-GR00T NVIDIA GR00T N1.7
D. 版本历史
版本 日期 变更摘要 v2.7.6 2026-07-29 system-interfaces + dds-system-design PDF导出 v2.7.7 2026-07-29 dds-system-design 多模态编码适配 + 条件编码适配 v2.7.8 2026-07-29 双路并行→汇聚架构·完全对齐drawio v2.7.9 2026-07-29 Phase1箭头全部水平化·UI规整 v2.8.0 2026-07-29 立项总指导书 master-doc.html 创建