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⚛️ 原子技能主表 · SR5 光模块产线
一、20 原子技能
| # | 技能 | 分类 | 关节动作 | 视觉 | 触发条件 |
|---|
| 1 | 料盘识别 | 感知 | 静止·相机定位 | 模板匹配 | 产线上料信号 |
| 2 | AOI_1 | 检测 | 移动到AOI位1 | 外观检测 | 料盘就位 |
| 3 | AOI_2 | 检测 | 移动到AOI位2 | 外观检测 | AOI_1完成 |
| 4 | AOI_3 | 检测 | 移动到AOI位3 | 外观检测 | AOI_2完成 |
| 5 | AOI_4 | 检测 | 移动到AOI位4 | 外观检测 | AOI_3完成 |
| 6 | AOI_5 | 检测 | 移动到AOI位5 | 外观检测 | AOI_4完成 |
| 7 | AOI_6 | 检测 | 移动到AOI位6 | 外观检测 | AOI_5完成 |
| 8 | AOI_PD | 检测 | 光探测器检测 | PD响应 | AOI_6完成 |
| 9 | OK | 判定 | 确认合格 | - | 全部AOI通过 |
| 10 | 初始化循环 | 控制 | 回home位 | - | 每轮开始 |
| 11 | 取料 | 操作 | 夹爪抓取 | 定位料盘 | 料盘就位 |
| 12 | 尝试插入第一次 | 操作 | 轴对准+插入 | 力反馈 | 取料完成 |
| 13 | 循环守卫 | 控制 | 检查循环条件 | - | 每步后 |
| 14 | 扫码 | 感知 | 读二维码 | 扫码器 | 治具就位 |
| 15 | 抓取失败判定 | 判定 | 检查抓取力 | 力传感器 | 取料后 |
| 16 | 拔出 | 操作 | 反向拔出 | - | 测试完成 |
| 17 | 插入完成 | 操作 | 确认到位 | 到位检测 | 插入结束 |
| 18 | 暂时松开 | 操作 | 松夹爪 | - | 插入后 |
| 19 | 移动到治具插槽 | 操作 | 关节移动 | 定位治具 | 取料完成 |
| 20 | 等待测试结果 | 控制 | 静止等待 | - | 测试提交后 |
二、技能到 DDS 映射
| DDS节点 | 原子技能 | 数据流 |
|---|
| 📡 采集 | 料盘识别·扫码 | camera_b64 → relay |
| ⚙️ 处理 | AOI_1-6·AOI_PD·OK | state[6] → label → relay |
| 🧠 模型 | 取料·插入·拔出·松开 | action[6] → ACT训练 |
| 🚀 推理 | 循环守卫·等待·初始化 | 影子模式 delta |
三、技能版本
| 版本 | 日期 | 技能数 |
|---|
| v1.0 | 07-27 | 8 |
| v2.0.0 | 08-02 | 12 |
| v2.0.0 | 08-09 | 20 |
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