RealSense D405 深度视觉 + 腕部 RGB + 六维力/力矩 + 触觉阵列。四路传感器实时融合，构建毫米级场景理解。不只是"看见"，而是"感知"物理交互。
视觉语言动作模型（VLA）。端到端从像素到动作指令，零样本泛化到新工位新模块型号。
关节力矩 + 末端六维力 + 指尖触觉三路闭环冗余。>1kHz毫秒级力反馈调节，Lissajous力搜索策略确保光模块金手指 ±0.02mm 精确定位插入。
双臂协同完成取料、插拔、AOI检测全流程。VLA-T力控模型实时调节夹持力，适配全系列光模块。
端侧采集 → 云端训练 → 模型部署回端侧。每次操作都是训练数据，模型持续迭代，产线越用越聪明。7×24无人值守训练流水线。
世界模型预测物理交互结果，换型零样本泛化。五层主动安全保护。异常自主判断，自动恢复。实操稳定性 >99%。