🔌 DDS 系统接口总览

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条件→模型→动作 · 端到端推理管线 · DDS v2.7.5

一、DDS 五阶段推理管线

📷 条件输入
5传感器

→

🔀 模型路由
5模型池

→

⚡ 动作解码
48动作

→

🤖 执行层
4机器人

→

🔄 数据闭环
训练回流

二、系统节点

Sys0

Orin Nano
ROS2 · SR5-C
实时控制 1-5ms
边缘执行节点

Sys10

4060
ACT · 取料扫码
本地推理 <5ms
低延迟操作

Sys11

4060
SmolVLA · VLA-T ⭐
本地推理 <5ms
主力推理节点

Sys1

4090
H-JEPA zFlow · 11MB
本地推理 <5ms
精密操作专用

Sys2

4090
GR00T N1.7 · 6.5G
远程推理 ~280ms
ECS隧道穿透

三、节点规格

节点	GPU	模型	大小	延迟	协议	场景
Sys0	Orin Nano	ROS2 Control	—	1-5ms	ROS2 Action	实时执行
Sys10	RTX 4060	ACT	52M	<5ms	本地内存	取料·扫码·放置
Sys11	RTX 4060	SmolVLA / VLA-T	450M	<5ms	本地内存	测试·AOI·力控插拔
Sys1	RTX 4090	H-JEPA zFlow	11MB	<5ms	本地内存	透镜对准·耦合焊
Sys2	RTX 4090	GR00T N1.7	6.5GB	~280ms	HTTP/gRPC	复杂操作·泛化

四、DDS Skill Dispatch API

POST /dds/dispatch

curl -X POST https://datadrive.world/api/dds/dispatch \
  -H 'Content-Type: application/json' \
  -d '{"condition_id":"C014","sensors":{"force_6d":[0.1,0.3,...],"joint_pos":[...]}}'

# → {"model":"vla-t","action_id":"A14","node":"Sys11","latency_ms":3.2}

GET /api/dds-all.php

curl https://datadrive.world/api/dds-all.php
# → {"company":{...},"kpi":{...},"robots":{...},"systems":{...},"skills":{...}}

五、模型推理 API

端点	方法	节点	模型	延迟
/infer/act	POST	Sys10 · 4060	ACT	<5ms
/infer/smolvla	POST	Sys11 · 4060	SmolVLA	<5ms
/infer/vla-t	POST	Sys11 · 4060	VLA-T ⭐	<5ms
/infer/hjepa	POST	Sys1 · 4090	H-JEPA	<5ms
/infer/groot	POST	Sys2 · 4090	GR00T	~280ms

推理请求格式

POST /infer/{model}
Content-Type: application/json

{
  "condition_id": "C014",
  "sensors": {
    "force_6d": [0.1, 0.3, -0.5, 0.02, 0.01, 0.0],
    "joint_pos": [0.12, -0.45, 1.23, 0.01, 0.87, -0.33],
    "image_b64": "base64_encoded_rgb_image..."
  }
}

Response:
{
  "action_id": "A14",
  "trajectory": [[0.1,0.2,...], ...],
  "force_profile": [0.5, 0.5, ...],
  "model_used": "vla-t",
  "latency_ms": 3.2
}

六、数据闭环链路

① Orin 采集

MCAP · npz
300帧/次
RGB-D+力+关节

② MAC 转发

HTTP心跳 5s
ECS隧道穿透
192.168.23.1

③ 4090 训练

H-JEPA · GR00T
每100iter更新
39.102.211.79

④ 模型部署

权重→Sys1/Sys2
DDS映射表更新
条件→模型优化

七、DDS 数据 API

端点	方法	说明
/api/dds-all.php	GET	全量DDS数据 (company/kpi/robots/systems/skills)
/dds-api.php	POST	DDS 数据 CRUD (条件/模型/动作/技能)
/api/dds-atomic-api.php	GET	242条原子技能查询 (分类筛选/优先级)
/save-drawio.php	GET POST	架构图存储 (GET列表/GET?file=加载/POST保存)
ws://datadrive.world/ws	WebSocket	团队实时聊天 (ws-server.py:8765)