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🔄 H-JEPA zFlow v3.2 · 训练模式
训练模式：编码器→潜空间→预测器→反向传播 · 三级级联
RGB(128²) + State(7)
VLA Encoder (Conv×3)
z₁ · 空间 (256D)
Encoder₁ → z₁
Predictor₁ → ẑ₁(t+1)
L_jepa₁ ← 反向传播
回路③
z₂ · 物体 (256D)
Encoder₂ → z₂
Predictor₂ → ẑ₂(t+1)
L_jepa₂ ← 反向传播
回路②
z₃ · 语义 (128D)
Encoder₃ → z₃
Predictor₃ → ẑ₃(t+1)
L_jepa₃ ← 反向传播
回路①
z₃'→先验
z₂'→先验
z₁⊕z₂⊕z₃ → Fusion(512D)
DiT Action Head
Action [14, 7]
回路④ 跨模态反馈
VLM ↔ GNN ↔ Force → Fusion
视觉↔图结构↔力空间
回路⑤ 动作反馈
Action → 环境 → s(t+1)
→ z(t+1) → 更新预测
门控 gate×0.1ˡ
训练模式 · 激活