🧮 状态空间模型架构（时空感知 → 并行认知 → 决策执行 → 物理闭环）
S1 时空感知前端 · 传感器融合(RGB-D+力觉+触觉) → 🧩 43D 统一状态向量 obs
S2 并行处理层（快慢分离） · ⚡前馈加速器(快速动作·u_ff权重30%) ‖ 🔮自适应状态估计器(意图引导)
└ 📈先验动力学预测器(预测next_obs) → 🧪状态校正器(残差&接触概率)
S3 认知决策层（握有否决权） · 🧭动作调制器(8阶段状态机) → 🛡安全执行边界(饱和限幅)
执行层 · 🤖机器人执行器 → 🌍物理世界 → z_k传感器反馈 → 🧪状态校正器(卡尔曼校正闭环)