🎨 Z-MAX ComfyUI Z-MAX| v2.5.5 · Simulink
▼ 🟣 Sources / 条件输入 (38)
C001 取料·100G
C002 扫码·100G
C003 预插·100G
C004 插入·100G
C005 推入·100G
C006 测试·100G
C007 拔出·100G
C008 AOI·100G
C009 OK·100G
C010 NG·100G
C014 插入·400G
C024 插入·800G
C031 急停
C032 抓败
C033 力限
C034 碰撞
C035 电池电压
▼ 🔵 场景数据 (7)
M01 RGB图像
M02 深度图像
M03 六维力觉
M04 触觉阵列
M05 关节状态
M06 任务语言
M07 示教数据
▼ 🧠 推理引擎 (6)
ACT
SmolVLA
VLA-Touch
GR00T
LeWM
X-Hybrid
▼ 🌀 状态空间 · 43D (11)
SS0 状态空间·43D
SS1 末端位置[0:3]
SS2 末端姿态[3:7]
SS3 夹爪开度[7:8]
SS4 末端速度[8:14]
SS5 peg位置[14:17]
SS6 peg姿态[17:21]
SS7 孔位[21:24]
SS8 目标位[24:27]
SS9 历史帧[27:39]
SS10 触觉[39:43]
▼ 🎛 状态机 · 6阶段 (6)
SM1 接近
SM2 对位
SM3 抓取
SM4 转移
SM5 插入
SM6 完成
▼ 🟡 System 系统 (8)
Sys0
Sys1
Sys10
Sys11
Sys12
Sys2
Sys20
▼ 🧮 状态空间架构 (S1-S3 + 执行层)
S1 · 时空感知前端
S2 · 并行处理层
S3 · 认知决策层
执行层 · 物理闭环
📡 传感器融合
🧩 43D统一状态向量
⚡ 前馈加速器(权重30%)
🔮 自适应状态估计器
📈 先验动力学预测器
🧪 状态校正器
🧭 动作调制器(6阶段)
🛡 安全执行边界
🤖 机器人执行器
🌍 物理世界
▼ 🌍 物理世界 · 硬件动力学 (5)
PH0 硬件属性·24.5kg
PH1 每轴电机参数
PH2 臂段质量分布
PH3 广义质量矩阵M(q)
PH4 43D观测状态
▼ 🔩 硬件 (4)
Orin Nano
MAC
4060 Gateway
4090 训练
▼ 🔗 子系统 (1)
数据链路
▼ 🎬 动作 (11)
A00 Action输出
A01 取料·100G
A02 扫码·100G
A03 放置·100G
A04 力控插入
A05 推入
A06 取出
A07 翻转
A08 定位
A09 AOI
A10 分拣
工作流
⚡ 工作流状态 循环 #0
📋 拖拽上边缘调高度 · 默认SmolVLA已加载
离线 → 离线 → ECS → 离线