系统分层设计

原型→仿真→实机 · 三级部署验证体系

🖥️ Sys0 硬件基座

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🧠 Sys1 端边推理

→

☁️ Sys2 云端智能

三级智能引擎

Sys2 · 全产线智能

100万+ 工厂场景数据集

ACT，VLA-T，GR00T等数据闭环训练；Agent复杂任务自主决策，多产线调度。

← Sys1 gRPC调用 → Sys0下发

Sys1 · 端侧智能

30~275TOPS

Action Chunking Transformer，52M~3B参数，<70ms推理。实时力控闭环>1kHz。

← Sys11 VLA-T · Sys12 z-Flow

Sys0 · 硬件驱动

Orin AGX/Nano

SmolVLA-INT8量化模型，<15ms推理。即插即用智能硬件连接，7×24可靠运行。

← 机械臂控制 · 传感器采集

验证项	Sys1 (4060)	Sys2 (4090)	Sys0 (Orin Nano)
模型引擎	ACT 52M · SmolVLA 450M	SmolVLA · VLA-T · GR00T 7B	SmolVLA-INT8
推理延迟	<10ms(ACT)	~70ms(SmolVLA)	<70ms
力控闭环	旁路仿真	— (离线训练)	>1kHz · 实时
传感器	6轴关节+力控采集数据	全模态融合	Realsense D405+力+触觉
升级路径	L2→L3→L4 软件定义	云端持续训练	OTA量化模型更新

L2 基线
固定轨迹
ACT 52M

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L3 自适应
力觉泛化
VLA-T

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L4 自主
零样本换型
VLA-T + Z-Flow

同一硬件平台(HW3.0)，纯软件OTA升级。硬件投资保护，能力持续进化。